A napjainkban egyre népszerűbb mozgásforma, a Pilates létrehozása Joseph Hubertus Pilates (1880-1967) nevéhez fűződik. Pilates igen beteges kisgyermek volt, így egész életét annak szentelte, hogy fizikailag megerősödjön. Tanulmányozni kezdte az emberi testet, annak mechanizmusát és ezen megfigyelései alapján kezdett el különböző mozgásokat, mozdulatokat kifejleszteni. Ő maga több sportágat is kipróbált már fiatal korában (műugrás, síelés, torna, testépítés), majd 1912-ben Angliába költözött, ahol kezdetben boxolóként, cirkuszi akrobataként és önvédelmi oktatóként kereste a kenyerét.
Az I. világháború idején először fogolytáborba került, ahol fogolytársait edzette és munkájának eredményessége már ott megmutatkozott, ugyanis egyetlen társa sem lett az influenzajárvány áldozata, amelyben ezrek haltak meg akkoriban. Majd tábori ápolóként sérült emberek rehabilitálására használta gyakorlatait. Azok számára, akik túl rossz állapotban voltak, saját fekhelyükből alakított ki rehabilitáló eszközt, az ágyakból kiszerelt rugók segítségével. Ezek a kezdetleges „berendezések” lettek a későbbi modern Pilates gépek elődei.
A háború után Hamburgban folytatta tevékenységét, ahol a német hadsereg edzésére kérték fel. Pilates megrögzött ellenzője volt minden erőszaknak, fegyveres fellépésnek, így 1926-ban Amerikába emigrált. A New Yorkba tartó hajón ismerkedett meg későbbi feleségével, Claraval.
New Yorkban nyitotta meg első stúdióját, főképp táncosokat, ballerinákat edzett, valamint rehabilitációval foglalkozott. Amikor 1967-ben Joseph Pilates meghalt, a módszere alig volt ismert az elit táncosok, színészek és tehetős emberek csoportján túl, akik a stúdióban edzettek. Pilates szenvedélyesen hitt a munkájában és azt szerette volna elérni, hogy minden iskolában oktassák ezeket a mozgásokat. „Ötven évvel a korom előtt járok”, mondta egyszer, és igaza volt. Most jutottunk el odáig, hogy értékelni tudjuk, megértjük az ő módszerének lényegét, hasznosságát és szükségszerűségét mindannyiunk számára, nemtől, kortól függetlenül.